Всем привет! Как вы уже, наверно, знаете (если не знаете — то советую узнать), в двумерной геометрии весьма удобно использовать комплексные числа для задания точек и вращений. Сейчас я хочу рассказать вам о похожей конструкции, которая позволяет эффективно работать с трёхмерным пространством.

Итак, кватернион — это гиперкомплексное число, которое может быть представлено в виде , где — действительные числа, а — мнимые единицы. На кватернионах может быть введена операция умножения, которая задана тождеством . Из этого тождества может быть выведена вся таблица умножения кватернионных единиц:

Отметим, что заданное таким образом кватернионное умножение обладает свойствами ассоциативности и дистрибутивности относительно сложения, в чём при желании можно убедиться, но не является коммутативным.

Четвёрку можно рассматривать как ортонормированный базис в четырёхмерном линейном пространстве, а кватернионы представлять в виде , где — вектор трёхмерного линейного пространства с базисом . Пусть у нас есть кватернионы и . Тогда их произведение можно посчитать как . Рассмотрим подробнее умножение двух чисто векторных кватернионов.

(x₁i + y₁j + z₁k)(x₂i + y₂j + z₂k) =  - (x₁x₂ + y₁y₂ + z₁z₂) + i(y₁z₂ - z₁y₂) + j(z₁x₂ - x₁z₂) + k(x₁y₂ - y₁x₂).

Заметим, что это можно кратко переписать как , где и — соответственно векторное и скалярное произведения векторов и . Таким образом, окончательно получаем формулу для произведения кватернионов .

Наконец, обратим внимание, что кватернион может также быть задан в виде , где — комплексные числа. В таком случае произведение кватернионов и может быть записано как , где — сопряжённое к комплексное число.

Покажем, что любой ненулевой кватернион обратим. Действительно, по аналогии с комплексными числами можно рассмотреть для кватерниона кватернион , который назовём сопряжённым к нему. Из выведенной выше формулы можно видеть, что . Таким образом, мы можем ввести для кватернионов норму и обратный элемент .