Всем привет! Как вы уже, наверно, знаете (если не знаете — то советую узнать), в двумерной геометрии весьма удобно использовать комплексные числа для задания точек и вращений. Сейчас я хочу рассказать вам о похожей конструкции, которая позволяет эффективно работать с трёхмерным пространством. Базовые познания в аналитической геометрии желательны.
Итак, кватернион — это гиперкомплексное число, которое может быть представлено в виде , где — действительные числа, а — мнимые единицы. На кватернионах может быть введена операция умножения, которая задана тождеством . Из этого тождества может быть выведена вся таблица умножения кватернионных единиц:
Отметим, что заданное таким образом кватернионное умножение обладает свойствами ассоциативности и дистрибутивности относительно сложения, в чём при желании можно убедиться, но не является коммутативным.
Четвёрку можно рассматривать как ортонормированный базис в четырёхмерном линейном пространстве, а кватернионы представлять в виде , где — вектор трёхмерного линейного пространства с базисом . Компоненты и называются соответственно скалярной и векторной составляющими кватерниона. Пусть у нас есть кватернионы и . Тогда их произведение можно посчитать как . Рассмотрим подробнее умножение двух чисто векторных кватернионов.
(x1i + y1j + z1k)(x2i + y2j + z2k) = - (x1x2 + y1y2 + z1z2) + i(y1z2 - z1y2) + j(z1x2 - x1z2) + k(x1y2 - y1x2).
Заметим, что это можно кратко переписать как , где и — соответственно векторное и скалярное произведения векторов и . Таким образом, окончательно получаем формулу для произведения кватернионов .
Наконец, обратим внимание, что кватернион может также быть задан в виде , где — комплексные числа. В таком случае произведение кватернионов и может быть записано как , где — сопряжённое к комплексное число.
Покажем, что любой ненулевой кватернион обратим. Действительно, по аналогии с комплексными числами можно рассмотреть для кватерниона кватернион , который назовём сопряжённым к нему. Из выведенной выше формулы можно видеть, что . Таким образом, мы можем ввести для кватернионов норму и обратный элемент . Обратим внимание на то, что . Действительно, из формулы умножения прямо следует . Отсюда сразу следует, что и .
Здесь и далее будем считать векторы кватернионами с нулевой скалярной частью. Введём операцию сопряжения вектора a кватернионом g, результатом которой является вектор[1] . Это равенство эквивалентно тому, что . Пусть , тогда, расписывая, получаем . Рассматривая отдельно скалярные и векторные части, получаем:
Обратим внимание, что в силу мультипликатовности нормы кватернионов, нормы векторов и равны. Первое уравнение системы означает, что равны также их ортогональные проекции на ось . Отсюда необходимо следует, что получается из поворотом вокрут на некоторый угол. Найдём этот угол. Будем считать, что . Если это не так, отнормируем g, поделив его на квадратный корень из нормы, на векторе это не отразится. Теперь мы можем считать, что , где . Теперь посмотрим, что такое .
[1] . Скалярная часть этого произведения равна .